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物联网环境下的多机器人控制
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发布人:申景金  发布时间:2018-02-27   动态浏览次数:41

       物联网环境下的多机器人主要包括多机器人系统在物联网环境下的体系结构、感知技术、任务规划和路径规划以及协调、协作策略等方面。

      1) 多机器人系统在物联网环境下的体系结构。体系结构是多机器人之间信息关系和控制关系,是多机器人协作的基础。它主要包括物联网网络平台、任务规划层、协调规划层和行为控制层。物联网平台是整个系统的核心,将任务分配到任务规划层,也兼顾每个机器人行进和任务执行情况。协调规划层就是来协调不同机器人各自执行任务时的冲突和确保它们之间的数据通讯,行为控制层是各机器人通过传感器感知外界环境的同时改变自己的行为状态。

       2) 多机器人系统在物联网环境下的感知技术。感知是机器人行动的基础,在多机器人系统中最主要的感知问题是定位和环境建模问题。多机器人之间通过超声、红外、视觉等传感器相互探测,然后通过统计、滤波等算法进行数据融合,从而得到系统中各机器人的相对位置,另外,利用GPS技术和物联网中的RFID技术,可以获得每个机器人的绝对位置来构建整个环境。

       3) 多机器人系统在物联网环境下的任务规划和路径规划。任务规划和路径规划是机器人技术研究的核心内容。从系统整体层面来规划多机器人系统,获得全局最优规划结构,提高系统执行效率。

4) 多机器人系统在物联网环境下的协调、协作策略研究。多机器人系统执行任务时,先考虑将该任务细分给每个机器人,需要解决多机器人之间协调操作,物联网体系为多机器人协调操作起到统筹全局作用。此外,考虑分布式的结果,能不能不用全局信息,仅仅利用邻居信息就可以做到多个机器人之间的协同任务。