一种角度能调节的变刚度柔性钩爪

完成单位：南京邮电大学自动化学院

成果联系人：徐丰羽，胡金龙

成果介绍：

      一种角度能调节的变刚度钩爪，包括连接杆、支架、连杆机构和至少一组钩爪机构；每组钩爪机构含有两个钩尖，钩尖中部外周同轴设置有一个颈形圆柱；颈形圆柱的外周同轴设置有一个为圆环形状的变刚度柔性关节，其纵截面呈弓形，且具有两个刚度较小的弓形端部和一个刚度较大的弓形中部；支架上至少设置有两个圆形通孔，弓形中部的凸面能与颈形圆柱的颈形凹部相配合，弓形中部的凹面与对应的圆形通孔的内侧边缘相卡合。采用上述结构后，连杆机构的设置，能调整钩尖与墙面局部法线间的夹角，且易形成机械自锁，抓取稳定性好。变刚度柔性关节的设置，能使钩尖在各个方向上灵活运动，能快速找到最佳抓取点，并利于产生较大的抓取力。